Legacy Build System に設定するには ios フォルダ内の Runner.xcworkspace を Xcode で開き、File から Workspace Setting を開きます。
Build System のプルダウンがあるので New Build System を変更し、
Legacy Build System を指定して Done
次回のビルドから Legacy Build System に変更されるのでビルドエラーが解消されるはずです。
この設定は flutter run にも適応されるため、 VScode 等で開発しても大丈夫です。
また、この設定は /ios/Runner.xcworkspace/xcshareddata/ 内の WorkspaceSettings.xcsettings を編集しているだけなので、 XCODE を開くのが面倒な方は
<key>BuildSystemType</key>
<string>Original</string>
に編集するだけで大丈夫です。
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